# 任务与数据契约

版本：____；日期：____；状态：教学草案 / 待验证 / 已评审。

## A. 谁要什么

- 消费者角色与目标工作流：
- 本次交付：资产 / SDK 接口 / 任务环境 / 感知数据 / 动作轨迹 / 策略模型（明确选择）：
- 消费者提供的输入、使用条件和责任：
- 本次明确不承诺的结果：

## B. Day 1：资产和场景

- 资产来源、使用权限与版本：
- 文件格式、引用依赖、米 / 毫米、up axis、缩放：
- 物体 / 相机 / 基座的参考系及旋转约定：
- Visual 与 collision 文件、近似方式与必须保留的几何特征：
- 待补物性：质量、质心、惯量、摩擦等：
- 相机挂载、局部 / 世界位姿、观测通道：
- 已完成的静态检查与报告：
- 导入与真实运行是否验证，使用什么引擎 / 版本：

## C. Day 3：任务和控制

- 本体、末端工具、场景和重置分布：
- 动作含义、维度、顺序、单位和限幅：
- 观测含义、可用时间、控制 / 物理 / 相机频率：
- 运动约束、允许接触与禁止碰撞：
- 可测的成功条件、容差来源、持续时间：
- 失败、超时、重试、终止与人工介入规则：
- 随机化因素、范围、种子和资产版本：

## D. Day 4：数据与质量

- 感知帧还是带动作时序的 episode：
- 数据格式及版本；每个字段的 dtype / shape / 单位 / frame：
- episode 边界、timestamp、动作与观测对齐、缺帧处理：
- 成功 / 失败 / 截断标签及其生成规则：
- 数据血缘：场景、策略、随机化、质检规则与代码版本：
- 接收 / 拒收规则：
- 原始数量、合格数量、拒收原因分布：
- 训练 / 验证 / 测试按 episode 划分的规则：

## E. 验收与责任

- 验收对象与计量单位：
- 固定测试集、质量门槛和测量方法：
- 谁提供条件、谁运行、谁签收：
- 未验证项、限制、支持范围和变更处理：

首日只填写 A、B 与已知的 E；其余填“待验证”。不能把静态检查通过写成抓取、模型或真机成功。