新版参考 · 已读相关正文
EmbodiChain 仓库
已读范围：README；项目结构与运行入口
把引擎、任务环境和数据消费者分开；开源文档所述能力需要在指定版本验证。
动手：在能力台账标出场景、控制、数据三条链路的输入、输出和负责人。
验收：每条能力都有源码或文档位置，运行证据另列。
READ → TRY → VERIFY
每份资料，
落到一个练习。
根据新版学习指南整理。先读本日关键章节，再把结论放进实验和交付契约。不要在一周内安装所有工具。
“已读”指列出的相关正文，不代表通读全站、运行软件或核验全部视频。产品页陈述与实测分开；课程练习为独立教学设计。Day 2–7 仍是课程设计。
Day 1 · 读什么，怎么用
新版参考 · 官网入口读取失败；已读官方仓库对应章节
EmbodiChain 官方教程与专题
已读范围：场景、机器人、相机、运动、Gym、生成式仿真、数据生成与在线采样
物理推进与画面刷新独立；任务意图、执行与物理验证各有边界。生成资产的尺度和物性估计需要校验。
动手：标出 prepare / update、控制频率与物理步长；给生成场景填写单位和资产血缘，给失败轨迹写拒收规则。
验收：能解释指令完成为何不等于抓取成功，在线采样为何不等于更新模型。
新版参考 · 已读相关正文
Scratchapixel 渲染基础
已读范围：Pinhole Camera：Part 1 与 Virtual Model
相机把三维点投影到像素；焦距、距离和画幅影响画面，理想针孔不包含完整镜头效果。
动手：在第一课调节焦距与距离，先预测像素尺寸再验证；固定世界几何。
验收：焦距加倍尺寸加倍，距离加倍尺寸减半；能说明物体真实尺寸未变。
具体章节与原始证据
新版参考 · 已读相关正文
OpenUSD
已读范围：Prim、Stage、Layer 与 Reference
层保存意见，引用复用资产，Stage 呈现组合结果；场景组织不能保证引擎间物理一致。
动手：画资产层与场景覆盖层：共用料盒资产，两个实例使用不同位置；撤销场景覆盖。
验收：指出应改哪个层、影响哪些实例；原资产版本可追溯。
Day 2 · 读什么，怎么用
新版参考 · 已读相关正文
MuJoCo
已读范围：Model compilation；Separation of model and data；Examples
mjModel 保存模型描述，mjData 保存动态状态；mj_step 推进模拟时间。
动手：保持总模拟时长不变，只将步长减半，对比落体或滑动曲线。
验收：交付参数、状态 CSV、耗时和失败记录，不能只比视频观感。
新版参考 · 已读相关正文
ManiSkill
已读范围：Controllers；Observation；Reproducibility and RNG
控制模式决定动作含义；观测可能含真值。复现要同时保存种子、环境状态及状态不包含的配置。
动手：写动作维度、单位、目标/增量、参考系；做同种子两次重置；标出真机不可直接获得的观测。
验收：相同数字在不同控制模式下不能混用；记录初始状态差异。
新版参考 · 已读相关正文
Newton Physics
已读范围：Overview；Compatibility；Solvers 功能矩阵
Newton 有多种求解器；刚体、关节、布料、粒子和可微能力需要按具体后端检查。
动手：为刚体抓放、线缆、颗粒三个任务查支持表，写候选后端、缺项与验证实验；首周只运行已有刚体实验。
验收：“框架支持”不能写成“全部后端支持”，实验性能力单列。
Day 3 · 读什么，怎么用
新版参考 · 已读相关正文
Model Hardware Standard
已读范围：How MHS works；Genentech 失败与恢复案例
研究预览用设备描述与驱动接口支持编排；高层代理和快速设备执行分工。盲目重试可能加重物理故障。
动手：纸面模拟两设备交接：忙碌、就绪、完成、故障；注入超时和重复请求，写读状态、执行和退出条件。
验收：未知状态不当作成功；能区分接口接通与任务有效。此练习不声称实现 MHS 协议。
旧版保留选读 · 已读相关正文
MoveIt Planning Scene
已读范围：碰撞、AllowedCollisionMatrix、约束检查
自碰撞、环境碰撞、关节边界与约束分别检查；允许碰撞不代表物理接触合理。
动手：给双臂任务列四种失败，指出检测位置及期望输出。
验收：每种失败有可观察证据。
Day 4 · 读什么，怎么用
新版参考 · 已读相关正文
NVIDIA RTX Renderer
已读范围：Overview；两种渲染模式；GPU 功能支持
当前 Real-Time 2.0 和 Interactive 均基于路径追踪，取舍在速度、质量与部分效果；GPU 功能支持不同。
动手：GPU 加练中固定几何、相机与分辨率，对比两种模式的边缘噪声、单帧时间与标签对齐。
验收：保存模式和 GPU 配置；画质提高不能推导接触精度提高。
新版参考 · 已读相关正文
LeRobotDataset v3
已读范围：存储组织与 episode 元数据
表格状态动作、视频和元数据共同描述数据；分片文件可能容纳多段 episode。
动手：按元数据取三段片段，核对时间戳、帧数、动作维度；注入错帧后再检查。
验收：不要用文件数量充当轨迹数量；报告合格数和拒收原因。
新版参考 · 已读相关正文
Isaac Sim Replicator
已读范围：Getting Started：捕获、随机事件、BasicWriter、写盘完成
随机化与数据捕获分别调度；非阻塞渲染可能使读取数据对应先前帧；关闭前要等待写盘完成。
动手：GPU 加练生成十帧 RGB 与框标注，只改变照明；逐帧核对图像、标签、采样条件。
验收：数量一致且对象语义正确；记录捕获设置，不能把十帧图像算作十段动作轨迹。
具体章节与原始证据
Day 5 · 读什么，怎么用
新版参考 · 已读相关正文
LeRobot 模仿学习
已读范围：校准→采集→可视化→回放→训练→评估
回放演示验证数据链路，策略 rollout 才检验学习结果；机器人校准、相机名称与动作约定需一致。
动手：画六步流程，在每一步填输入版本与输出证据。无硬件时用现成数据和课程简化环境。
验收：分别报告数据回放和策略评估；任何上传行为先按自己的数据权限配置。
新版参考 · 已读相关正文
Isaac Lab Arena 0.3.0
已读范围：Why Arena；Variations 正文
复用场景、本体和任务；用可控变化找策略失效条件。构建时变化与重置时变化的成本不同。
动手：设计 2 个光照 × 2 个相机偏移 × 3 个种子的 12 格评估表，保存每次实际采样值。
验收：按条件分别报告成功数/总数；三种子只是入门，不证明泛化。
具体章节与原始证据
旧版保留选读 · 已读相关正文
SmolVLA
已读范围：输入输出、数据采集、微调与评估
相机、机器人状态和语言指令共同条件化动作块；数据应覆盖任务变化并有重复示范。
动手：画输入输出卡，检查相机字段与动作单位；不把官方示范数量当普适充分条件。
验收：未运行全量训练就不承诺复现；首周可只做小批次检查。
Day 6 · 读什么，怎么用
新版参考 · 已读相关正文
Isaac Lab
已读范围：Task Design Workflows：Manager-based 与 Direct
Manager 工作流拆分观测、动作等组件；Direct 在任务类集中实现。模块化不自动产生正确奖励。
动手：把同一个抓放任务写成观测、动作、奖励、终止、重置五项；构造“奖励高但未放入盒内”的反例。
验收：成功条件独立验收，不能只看累计奖励。
具体章节与原始证据
新版参考 · 索引已读；选定原始方法页已读，其余案例未逐一核验
Awesome Astra Embodied AI
已读范围：README 全部类别；精选案例回到方法页
索引区分直接控制、调用策略、Real2Sim 和搭建 RL；索引自身不是独立评测。
动手：从方法页拆解一次演示：初始已抓持？理想约束？真机？在线策略？训练参数更新？
验收：已读拼图方法页：运动学回放与原生动力学分开，不能写成任意初始条件的真机策略。其余视频逐项待核验。
具体章节与原始证据
新版参考 · 未读：访问受限
生成式 AI 与具身智能综述
已读范围：正文未获取
保留原指南中的补充阅读入口。网页验证及浏览器访问限制阻断读取；不据标题推断文章论点。
动手：待能合法读取正文后，补资产、场景、动作、数据、模型五栏证据。
验收：当前不把这篇文章计为已消化来源。
Day 7 · 读什么，怎么用
新版参考 · 已读相关正文
MotrixSim 0.3.1
已读范围：首页；Hello MotrixSim
示例分开加载模型、创建状态、推进物理和同步渲染。该版本文档将 OpenUSD 标为开发中。
动手：在竞品卡拆出 SDK 接入、格式与支持边界；可选迁移同一 MJCF 小实验。
验收：文档承诺与自己运行的结果分列；兼容格式不等于数值行为相同。
具体章节与原始证据
新版参考 · 已读产品页；技术文档入口未成功读取
ORCA Lab / 松应
已读范围：开发者产品页：目标用户与完整实验流程
页面面向高校、个人开发者和创新团队，介绍场景、数据、任务、训练、评测链路。属于官方产品说明。
动手：与 SDK 交付比较安装、任务模板、教学支持和首次结果时间，未获得的数据留空。
验收：每格写出处与待验证问题；未实测，不排名性能。
具体章节与原始证据
新版参考 · 已读相关正文
Lightwheel Platform
已读范围：Enterprise；Data Pipeline；SimReady；Evaluation
产品页覆盖框架、采集、资产与评估，面向不同团队规模；页面的集成时间表存在旧日期，不能当发布证明。
动手：选“已有自研数据链路”和“缺完整链路”两类客户，分别拟 SDK 与托管数据的试点边界。
验收：数据来源、验收、格式、支持成本都可问清；宣传指标标为厂商陈述。
新版参考 · 目录已读；视频正文待补
YC 用户访谈
已读范围：课程目录；How To Talk To Users 视频入口
目前只确认课程入口，视频和官方讲义未成功读取；以下访谈练习为本课程独立设计。
动手：把“你会买我们的平台吗”改为“最近一次生成数据的过程是什么，在哪一步返工，谁验收，花了多久，谁决定采购”。
验收：事实、用户原话、自己的解释分栏；不虚构已进行访谈。
具体章节与原始证据
新版参考 · 已读相关正文
Stripe 用量计量
已读范围：Record usage；API：幂等、时间、异步汇总
使用量需有客户、数值与事件身份，重试要防止重复计数。入口区分 Metronome 与 Billing Meters，课程不推荐具体收费实现。
动手：教学日志：A 合格10、A重试10、B不合格5、C合格8。按唯一事件及合格口径计算。
验收：原始上报33、去重生成23、可计合格18；实际是否收费由合同决定。
具体章节与原始证据
新版参考 · 已读相关正文
Microduck
已读范围：产品页：训练、部署、再训练与开源入口
页面将仿真训练、真实部署、迭代和社区策略作为产品体验；这里阅读的是厂商说明。
动手：设计教育版五步体验：启动示例、调目标、训练、仿真评估、申请真机验证；列算力与支持责任。
验收：无需购买硬件；浏览器演示、训练完成、真机部署三种产物分开。